1000公里！“无人驾驶”公交车测试“满月”

今年国庆节，安徽首辆自动驾驶公交车在我区试跑。截至11月1日，这辆公交车已经试跑了一个月时间，共试跑1000公里。

日前，记者走近参与协同完成这条自动驾驶公交体验线的三家企业——安徽高鸿、安凯以及智行者，听他们讲述智慧交通背后的故事。

试跑中发现问题解决问题

安徽高鸿负责人介绍，从10月1日至今，这辆车已经自动驾驶1000公里，目前还在试跑中。该负责人介绍，自动驾驶试跑是车、路、云多方联调，不断完善的过程，“比方说当前面有一辆小轿车时，自动驾驶公交车能识别出来，在车速20公里/小时的减速方案，与车速40公里/小时的就不同，这类情况需要不断调试。”

据介绍，正常上路测试，每天的试验从上午9点开始，中午12点结束，下午2点开始，下午5点多结束。“需要测试的不仅是车，还有道路设备、云端设备等，这是一个系统的项目，需要联合调试。”该负责人称，技术人员通过平台调整参数，而且不同板块之间也要互动，在试跑中发现问题，然后解决问题。

“目前车上能搭载10多人。”该负责人介绍，等整体验收结束后，后期自动驾驶公交车运营固定线路，每个小时一班，市民可以在公交站台扫二维码进行预约乘车，“此外还计划在包河经开区的一些园区内进行固定接驳，让园区来访客人上车体验。”

可以达到毫秒级时间同步

在这条自动驾驶公交体验线中，智行者主要负责无人驾驶大脑相关工作。

“无人驾驶大脑包含了我们自研的基于人-车-路闭环的自动驾驶操作系统AVOS和自动驾驶中央计算平台Brainbox。”智行者自动驾驶套件产品线技术专家张永斌介绍，AVOS基于实时操作系统，通过高精度环境感知、厘米级融合定位和拟人化行为决策等关键技术，实现多场景全工况的自动驾驶，“同时，鉴于开放道路的运行工况比较复杂，我们在系统中部署了自主研发的多传感器融合感知系统，可以达到毫秒级时间同步和像素级空间同步，实现2D/3D目标检测、环境理解、红绿灯检测和道路标线检测等功能。”

张永斌介绍，自动驾驶车辆利用各种传感器来感知道路交通环境信息，并将传感器获取的车速、位置、障碍物等实时信息反馈给无人驾驶大脑进行信息处理，同时根据路况与车流的综合信息判断和分析潜在的安全隐患，并在紧急情况下进行自动预警提示，“也就是说，无人驾驶大脑会结合周围环境情况，为汽车进行避障路径规划设计，控制汽车主动避开障碍物，以保障车辆安全有序地行进。”

实现多种自动驾驶功能

安凯客车智能网联技术研究所工程师王法龙说，目前测试的L4级自动驾驶客车是基于全新一代E6纯电动客车平台开发，通过复杂的曲面设计，打造了“Q萌”又充满科技感的外形，“车辆采用高度集成化的底盘结构设计，超短前后悬及低地板，实现车内空间最大化，车内还有实时更新路况信息的车载智慧大屏。”

“基于环境感知、高精地图、决策规划、车路协同等前沿技术开发的第三代安凯L4级自动驾驶车型，通过激光雷达、摄像头等感知设备进行感知融合，能够准确感知车辆运行障碍物，利用高精度定位、自主导航规划、智能调度等技术，实现多种自动驾驶功能。”王法龙介绍，测试中，只需按下一个启动键，车辆就会自动行驶，循线行驶、自主启停、自主巡航、自主避障、自主并线、路口通行、紧急制动，全部自动完成。

据悉，车辆还装载有C-V2X智能车载终端（OBU）与路端和云端进行通信，实现车路云协同控制。车辆采用数字孪生、3D渲染等技术打造的AR人机交互系统，将现实世界与虚拟世界结合，能够向乘客展示车辆行驶过程中环境识别情况，提升乘客的信任感和安全感。

（余康生）